安全體感的總體設計是怎樣的

發布時間：2023-06-17

設計了機械臂體(ti)感控制系統，總(zong)體(ti)分(fen)為運(yun)動采集模塊、機械臂控制模塊、機械臂運(yun)動模塊三部(bu)分(fen)。

運動采(cai)集模(mo)塊采(cai)集人手(shou)臂(bei)的(de)(de)姿(zi)(zi)態信息，經過(guo)姿(zi)(zi)態解算(suan)和無線傳輸到(dao)達主控制(zhi)器，通過(guo)控制(zhi)算(suan)法的(de)(de)處理，實現從手(shou)臂(bei)姿(zi)(zi)態到(dao)機械臂(bei)動作之間的(de)(de)映射，令機械臂(bei)的(de)(de)肩、肘以及(ji)腕(wan)關(guan)節(jie)處的(de)(de)舵機轉到(dao)目標角度(du)，實現體感控制(zhi)機械臂(bei)。

基于慣性體感技術，設計了一種集成MPU6050陀螺儀模塊、24L01無線發射模塊和STM32單片機于一體的小型可穿戴式無線姿態監測模塊，通過通信組網，將實時采集到的姿態信息經運算處理傳回主控制器。

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